A frase apresentada é constituída por uma oração subordinante que inclui o verbo de perceção ver. Sintaticamente, estes verbos são construídos com um sujeito e um complemento que pode ter natureza oracional:

(1) Ele viu a manifestação.

(2) Ele viu que os jovens se manifestavam.

No âmbito dos complementos de natureza oracional e sempre que o verbo da oração subordinada é transitivo, os verbos percetivos constroem-se tanto com orações subordinadas de infinitivo flexionado (3) como com orações subordinadas de infinitivo simples (não flexionado) (4):

(3) Ele viu os jovens manifestarem-se.

(4) Ele viu os jovens manifestar-se.

No caso (3), o constituinte «os jovens» é sujeito do verbo manifestar-se. No caso (4), o constituinte os jovens é complemento direto do verbo ver, através de uma construção tradicionalmente designada infinitivo com sujeito acusativo, que consiste em elevar o sujeito do verbo da subordinada à função sintática de complemento direto do verbo da subordinante. É por essa razão que, neste caso, é possível substituir o constituinte «os jovens» pelo pronome os:

(4a) Ele os viu / viu-os manifestar-se.

Acrescente-se que, nestas situações, o constituinte que é elevado à função sintática de complemento direto, «embora desempenhe uma função (de complemento direto) na oração subordinante, recebe o seu valor semântico (um papel temático) do verbo da oração infinitiva.» (Raposo et al., Gramática do Português, p. 1959)

Para analisar agora as frases apresentadas, é importante, antes de mais, esclarecer que queixar-se é um verbo pronominal. Assim, segundo Bechara, em frases «com os sensitivos ver, ouvir, olhar, sentir (e sinônimos), o normal é empregar-se o infinitivo sem flexão» (Moderna gramática portuguesa, p. 240). Desta forma, a frase mais comum será (5):

(5) «Ela viu os homens queixar-se.»

(5a) «Ela viu-os queixar-se.»

Com o pronome de primeira pessoa do plural presente na frase do consulente, a construção mais habitual será:

(6) «Ela nos viu / viu-nos queixar.»

Note-se que nestas frases, o verbo queixar-se, embora seja pronominal, não apresenta o pronome clítico, o que, como refere também Bechara é uma situação possível: «com os causativos e sensitivos pode aparecer ou não o pronome átono que pertence ao infinitivo: “Deixei-o embrenhar (por embrenhar-se) e transpus o rio após ele” [A[lexandre]H[erculano].2, 77]» (ib., p. 240, 1.ª observação).

Não obstante, vários autores referem que, com verbos sensitivos/percetivos, é possível flexionar o verbo da oração subordinada¹. Por esta razão, é também possível a construção (7), sem que exista entre esta e a frase (5) diferença semântica:

(7) «Ela viu-os queixarem-se.»

Pela mesma ordem de razão, é possível a frase:

(8) «Ela nos viu / viu-nos queixarmo-nos em público.» 

1. Cf., por exemplo, Cunha e Cintra, Nova gramática do português contemporâneo. pp. 484-485 ou Mira Mateus et.al., Gramática da língua portuguesa. pp. 650-651.