Escreve-se asteroide (sem acento, no contexto da aplicação do Acordo Ortográfico de 1990; asteróide, com acento, na anterior norma ortográfica*) por razões etimológicas. A palavra portuguesa relaciona-se com o adjetivo grego asteroeidês, asteroeidês, asteroeidés, «semelhante a uma estrela» (Dicionário Houaiss), aparentemente por intermédio do latim científico. O radical do adjetivo grego é o mesmo de ástēr, astéros, «estrela», que passou ao latim como aster, astĕris, «estrela» (idem). Por seu lado, o vocábulo astro provém de uma forma radical com a mesma origem da anterior mas ligeiramente divergente: «grego ástron, [astr]ou, 'astro, astro isolado, sistema de estrelas, constelação (em oposição a ástēr, 'estrela')», que passou ao latim como astrum, astri  (idem, s. v. astro).

* No Brasil, antes da entrada em vigor do Acordo Ortográfico de 1990, também se escrevia asteróide, conforme a secção XII (43, 6.ª) do Formulário Ortográfico de 1943.