Pode escrever-se «azul celeste» assim mesmo, sem hífen, não para denotar um tom de azul (neste caso, grafa-se azul-celeste), mas para fazer referência à cor azul que o céu apresenta.

Com hífen, azul-celeste – como se já respondeu aqui – é um adjetivo e uma palavra composta que significa «cor azul-clara, como a do céu quando limpo» (Dicionário Houaiss).

Já a sequência «azul celeste», interpretável como «azul do céu», não constitui um composto, funcionando como combinação sintática que mantém a sua composicionalidade, isto é, cuja semântica é redutível à literalidade dos seus elementos constituintes – o substantivo azul e o adjetivo celeste. Neste caso, não se emprega hífen, porque celeste é um adjetivo relacional que significa «relativo ao céu», tal como ocorre em «corpos celestes» e «espíritos celestes» (=«corpos/espíritos que aparecem ou estão no céu»; cf. Dicionário Houaiss). Celeste ocorre igualmente como adjetivo nas aceções de «divino» e «sobrenatural» (ex.: «voz celeste»; cf. idem).