O pronome pessoal consigo é um pronome reflexivo e representa apenas, no português Brasil, a 3.ª pessoa do singular ou do plural: «O rapaz não trouxe a namorada consigo.»
A forma comigo é a única que representa a 1ª pessoa do singular. Por conseguinte, a frase «Eu caminhava e falava consigo sobre o que ocorreu ontem» é inaceitável no contexto da norma brasileira e deveria ter a seguinte formulação: «Eu caminhava e falava comigo sobre o que ocorreu ontem.»
Em Portugal, o pronome consigo pode ter como referência o pronome você, pelo que é gramatical a frase «Eu caminhava e falava consigo sobre o que ocorreu ontem», desde que a interpretemos do seguinte modo: «Eu caminhava e falava com você sobre o que ocorreu ontem.»