A frase, sem outro contexto, é dúbia. Todavia, poderemos considerar que inclui uma oração subordinada adverbial final, se tiver um sentido similar a:
(1) «Insistia na leitura do poema com o objetivo de me levar a imaginar sempre a voar.»
Caso incluísse uma oração subordinada substantiva completiva, a sua forma possível seria:
(2) «Insistia para eu me imaginar sempre a voar.»
Neste caso, o verbo insistir é usado como verbo declarativo e a oração que o complementa corresponde ao conteúdo do que foi dito. Esta oração tem a particularidade de ser introduzida pela preposição para1, que é regida pelo verbo insistir, com o qual forma um predicador complexo2.
Verbos como dizer, implorar, insistir ou pedir são verbos que podem ter como complemento uma oração infinitiva introduzida pela preposição para (seguida de verbo no infinitivo).
Disponha sempre!
1. Para distinguir a preposição para que introduz uma oração subordinada adverbial final da preposição para introdutora de uma oração subordinada substantiva completiva, ver aqui.
2. Nesta situação, o predicador complexo é um constituinte formado pelo verbo e pela preposição que este rege (cf. Barbosa in Raposo et al., Gramática do Português. Fundação Calouste Gulbenkian, p. 1823).
