DÚVIDAS

Verbo ir: verbo pleno e verbo auxiliar
Gostaria de um pequeno esclarecimento em relação ao verbo ir. Tenho visto alguns textos e poesias de onde é comum o uso do verbo ir + a preposição "a" + verbo no infinitivo, como na poesia de Rosa Clement abaixo. Porém tenho entendido que o uso dessa construção gramatical está incorreta no português e portanto a minha dúvida. Agradeço antecipadamente por vosso tempo e atenção. Na ribeira Na tarde ando sozinha pelo caminho do rio, para ver meu amor, e sigo sem nenhum pudor ao prazer dos meus pés descalços. Com perfume de açucenas, deixo o sol beijar minha pele morena e em fogo VOU A CANTAR uma canção de fêmea... E assim, perfumada e quente, chego pela mesma ladeira, e para ele na ribeira, livro meu corpo de censuras. E sem descansar do passeio, com o vento frio a beijar meus seios, fito seu rosto sentindo nas mornas águas os céus descendo....
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