Na frase «Quem valerosas obras exercita / Louvor alheio muito o esperta e incita» que, pertence aos versos finais da estância 92 do Canto V da obra Os Lusíadas de Luís Vaz de Camões, a oração relativa «Quem valerosas obras exercita» desempenha a função sintática de complemento direto.

Na frase em análise, os verbos da oração principal são espertar («esperta») e incitar («incita») e têm como sujeito o sintagma nominal «louvor alheio» e complemento direto o pronome clítico acusativo «o». Contudo, o pronome «o» é o referente da oração relativa que, nesta situação específica, assume a posição de tópico marcado da frase, ou seja, é o primeiro elemento da frase. Ora, segundo Inês Duarte na Gramática do Português¹, «quando o tópico marcado é retomado por um pronome, encontram-se frases alternativas em que esse tópico ocorre internamente ao comentário com a mesma função sintática desempenhada pelo pronome» (pág. 411). Isto significa, portanto, que a oração relativa «Quem valerosas obras exercita» desempenha a mesma função sintática do seu referente na oração principal, o pronome o. Além disso, é típico nas línguas românicas, como o português, a retoma do tópico marcado envolver um pronome clítico acusativo.  

No fundo, o que o autor pretende dizer nestes dois versos é que o louvor/elogio estimula aqueles que realizam feitos extraordinários.

1.Duarte, Inês (2013), Construções de Topicalização. In Raposo et al. (2013). Gramática do Português. Lisboa: Fundação Calouste Gulbenkian, pp. 410-416.