Se consultarmos a Nova Gramática do Português Contemporâneo, de Cunha e Cintra, ed. Sá da Costa, poderemos ver que são considerados auxiliares ter, haver, ser, estar e outros: ir, vir,andar, ficar, acabar. Por seu lado, a Terminologia Linguística para os Ensinos Básico e Secundário (TLEBS) faz uma classificação dos verbos auxiliares, falando de auxiliar:

– dos tempos compostos: ter e haver;
– da passiva: ser;
– auxiliar temporal, veiculando uma ideia de futuro: haver de + infinitivo («hei-de experimentar»); ir + infinitivo («vou experimentar»);
– aspectual: estar a; ficar a; continuar a; andar a; ir a; vir a, começar a; acabar de; deixar de;
– modal: poder; dever; ter de.

Pode depreender-se do exposto que as expressões que indica são consideradas locuções verbais – entende-se aqui por locução a expressão constituída por mais do que um vocábulo para, em conjunto, construir um sentido “mínimo” (como: apesar de; em cima de, estar a fazer, etc.) – formadas por um auxiliar e um verbo principal, com ou sem a intervenção de uma preposição. Assim:

1 – «Ele vai fazer» veicula uma ideia de futuro;
2 – «Ele está a fazer» veicula uma ideia de duração da acção;
3 – «Ele vai fazendo» veicula uma ideia de duração da acção e, simultaneamente, de progressão;
4 – «Ele vem fazendo» veicula uma ideia próxima da anterior, mas situa o início da acção expressamente no passado, com fim potencial no presente.