Os verbos gostar e incentivar não são auxiliares nem sensitivos.

Como a questão da auxiliaridade verbal é complexa, foi necessário ampliar a resposta¹, a fim de dirimir o maior número possível de dúvidas acerca desse tema.

Quanto aos verbos causativos e sensitivos, existe um número bem delimitado: mandar, deixar, fazer e sinônimos (causativos); ver, ouvir, sentir e sinônimos (sensitivos). Exemplos:

– Mandei o rapaz entrar na sala.

– Deixaram o cão subir no sofá.

– Fizeram-nos descer do palco.

– Elas nos viram cantar sozinhos.

– Ouvi fofocarem sobre nós.

– Sentiram o frio atravessar a espinha.

Note também que os verbos acima nunca exigem preposição, pois são transitivos diretos – já gostar é transitivo indireto («gostar de» + infinitivo) e incentivar é transitivo direto e indireto («incentivar alguém a» + infinitivo). Esta é mais uma razão de não se enquadrarem entre os causativos e sensitivos.

Por fim, sobre a dúvida da mesóclise em "Eu gostá-lo-ia de ajudar", é o seguinte: uma vez que gostar não é um verbo auxiliar, pois exige objeto indireto — seja em forma de termo («Gosto de sorvete»), seja em forma de oração («Gosto de ajudar o meu pai») –, não é possível ocorrer mesóclise; além disso, o pronome oblíquo átono o (-lo) não funciona como objeto direto de gostar, e sim de ajudar: «Eu gostaria de ajudá-lo.»

Sempre às ordens!