As duas construções apresentadas estão corretas, mas correspondem a usos diferentes do infinitivo e a duas naturezas distintas dos verbos.

Em «É importante lembrar-nos de que a história não se deve repetir», a forma verbal lembrar-nos está no infinitivo impessoal (não flexionado) e é acompanhada pelo pronome nos. Já em «É importante lembrarmo-nos de que a história não se deve repetir», a forma verbal lembrarmo-nos está no infinitivo pessoal (flexionado) e é igualmente acompanhada pelo pronome nos.

Note-se que, relativamente a esta opção pelo infinitivo pessoal ou impessoal dos verbos, Celso Cunha e Lindley Cintra sublinham, na Nova Gramática do Português Contemporâneo, que não se pode, de certo modo, falar em regras rígidas que determinem o emprego de um ou outro, mas antes em tendências de uso¹.

No caso do infinitivo impessoal, é frequente a sua utilização quando o sujeito não precisa de ser especificado. Assim, «é importante lembrar-nos» apresenta o infinitivo numa forma mais neutra, sem marcação explícita do sujeito, mesmo que este seja recuperável pelo contexto.

Por outro lado, o infinitivo pessoal tende a ocorrer quando se pretende marcar o sujeito da situação descrita na frase, sobretudo quando essa marcação acrescenta clareza ou ênfase. Em «é importante lembrarmo-nos», o uso da forma flexionada aproxima a construção de «é importante que nós nos lembremos», evidenciando a referência à 1.ª pessoa do plural.

Note-se que é ainda importante distinguir o verbo lembrar do verbo lembrar-se. O verbo lembrar, quando usado sem o pronome reflexo, é transitivo e tem sentido causativo, ou seja, significa fazer recordar algo a alguém. Pode, no entanto, receber um pronome como complemento indireto, sem que isso o torne pronominal, como acontece em «É importante lembrar-nos de que a história não se deve repetir», onde nos funciona como complemento indireto do verbo lembrar. Já lembrar-se é um verbo pronominal que significa recordar-se, isto é, trazer algo espontaneamente à memória. É esse o caso de «É importante lembrarmo-nos de que a história não se deve repetir», em que o pronome faz parte integrante do verbo. 

Em resumo, ambas as construções são legítimas no português europeu contemporâneo. A escolha entre o infinitivo impessoal e o pessoal depende, em grande medida, da intenção comunicativa, maior neutralidade numa forma, maior explicitação do sujeito na outra e também o sentido que se pretende ativar.

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1. Embora Cunha e Cintra afirmem que, de forma geral, não existem regras que distingam os usos do infinitivo pessoal e do impessoal, há contextos em que apenas o infinitivo impessoal é permitido. Isto ocorre, por exemplo, em construções com verbos auxiliares de valor temporal («vamos lembrar-nos»), aspetual («começamos a lembrar-nos») ou modal («podemos/devemos lembrar-nos»).