O verbo abalroar (que significa «ir um barco, um veículo, de encontro a outro ou ir bater contra um obstáculo») ocorre frequentemente sem preposição:

– «O navio abalroou um pequeno veleiro.» (exemplo do dicionário da Academia das Ciências de Lisboa)

Também se atesta o uso deste verbo com regência, que pode realizar-se com a preposição com ou contra:

– «Nadando com os olhos abertos, lá foi abalroar com o homem» (Camilo Castelo Branco, Anos de Prosa, pág. 229, in dicionário da ACL)

– «Leonel falou das caravelas, que [...] abalroavam contra os traiçoeiros rochedos do mar vingativo.» (Winfried Busse, Dicionário Sintático de Verbos Portugueses, Livraria Almedina 1994)

Em conclusão, a frase «o autocarro abalroou com o táxi» está correta, mas a regência que ela ilustra não é a única possibilidade de uso do verbo em questão.

Por outras palavras, «o autocarro abalroou» é outra opção correta, que se revela até mais acessível à intuição.