Lindley Cintra e Celso Cunha (Nova Gramática do Português Contemporâneo, pp. 66-67) deixam desde logo bem claro que «o emprego do hífen é simples convenção», especificando, posteriormente, que o referido sinal gráfico é usado, por exemplo, nos compostos com o radical mal- apenas «quando o elemento seguinte começa por vogal ou h: mal-educado, mal-humorado», e que, nos compostos com bem-, o hífen é usado «quando o elemento seguinte tem vida autónoma, ou quando a pronúncia o requer: bem-ditoso, bem-aventurança».
Por outro lado, o Acordo Ortográfico em vigor (Base XV: Do hífen em compostos, locuções e encadeamentos vocabulares) complementa e aperfeiçoa esta informação, referindo que se emprega «o hífen nos compostos com os advérbios bem e mal, quando estes formam com o elemento que se lhes segue uma unidade sintagmática e semântica e tal elemento começa por vogal ou h. No entanto, o advérbio bem, ao contrário de mal, pode não se aglutinar com palavras começadas por consoante. Eis alguns exemplos das várias situações: bem-aventurado, bem-estar, bem-humorado; mal-afortunado, mal-estar, mal-humorado; bem-criado (cf. malcriado), bem-ditoso (cf. malditoso), bem-falante (cf. malfalante), bem-mandado (cf. malmandado), bem-nascido (cf. malnascido), bem-soante (cf. malsoante), bem-visto (cf. malvisto).1
Obs.: Em muitos compostos o advérbio bem aparece aglutinado com o segundo elemento, quer este tenha ou não vida à parte: benfazejo, benfeito, benfeitor, benquerença, etc.»
1 bem-sucedido (cf. malsucedido).
N. E. (23/11/2020) – Escreve-se malsucedido, sem hífen e constituindo uma única palavra gráfica. Cf. Vocabulário Ortográfico Comum (Instituto Internacional da Língua Portuguesa – IILP), o Vocabulário Ortográfico da língua Portuguesa da Academia das Ciências de Lisboa, o vocabulário ortográfico da Porto Editora (Infopédia) e o Vocabulário Ortográfico da Língua Portuguesa da Academia Brasileira de Letras.