A palavra grémio tem uso mais corrente do que guilda, palavra que se usa sobretudo em informação e estudos históricos (cf. dicionário da Academia das Ciências de Lisboa).
A diferença que se faz na sequência citada na pergunta provém da tradução portuguesa de Gladius. The World of the Roma Soldier, resulta de um opção do tradutor. O que se lê no texto original em inglês é o seguinte:
(1) «These were similar to trade associations or guilds in the civilian world [...].»
Em português, a opção do tradutor foi como segue:
(2) «Eram similares aos grémios comerciais ou às guildas do mundo civil»
Contudo, também se poderia ter escrito «similares às associações de comércio ou aos grémios do mundo civil».
Note-se que, consultando, por exemplo, o Dicionário Houaiss, se constata que grémio é palavra atestada em português desde o século XVI, enquanto guilda só terá atestações a partir do século XX. Isto mesmo se confirma numa pesquisa no Corpus do Português: guilda só ocorre em textos recentes, sobretudo em enciclopédias, enquanto grémio tem uso bem mais antigo, desde Camões e António Vieira, muitas vezes como sinónimo de «seio, meio, colo, regaço» e, por extensão, «qualquer lugar, instituição etc. que ofereça repouso, abrigo», para mais tarde aparecer como sinónimo de sociedade e associação, na aceção de «conjunto de pessoas organizadas em torno de um objetivo político, cultural, social, religioso, desportivo etc.» (cf. Dicionário Houaiss).
Em conclusão, grémio tem mais uso do que guilda, que quase só ocorre como termo historiográfico, para referir as associações comerciais que eram típicas do norte da Europa. Nas frases em questão, o uso de guilda foi a transposição direta do inglês guild, transposição que não é ilegítima em português para explicar o que eram os collegia, mas que não deixa de refletir a definição que o autor de Gladius propôs em inglês.
