O sujeito concorda sempre com a forma verbal da frase. A forma verbal está na primeira pessoa do plural, logo não há dúvida de que o sujeito é nulo subentendido (nós).

Todos (nós) devemos ajudar.

Uma das características das formas fortes dos  pronomes pessoais é a possibilidade de se combinarem com o quantificador universal todos, seguindo-o, como em a); precedendo-o, como em b) ou  ocorrendo numa  construção de flutuação do quantificador, como em c).  

a) Todo(a)s ele(a)s  devem ajudar.

b) Vós todos deveis ajudar.

c) Nós devemos todos ajudar.

Quando o pronome sujeito é omitido, temos as construções seguintes:

a') Todos [-] devem ajudar.

a'') [-] Devem todos ajudar.

b') Todos [-] deveis ajudar.

b'') [-] Deveis todos ajudar.

e

c') Todos [-] devemos ajudar.

c'') [-] Devemos todos ajudar.

A frase em análise exemplifica uma construção de flutuação do quantificador  com sujeito pronominal nulo subentendido.

(cf. Gramática do Português, Cap.23, possibilidades combinatórias dos pronomes pessoais e Cap.43, sujeito nulo, vols. I e II, Fundação Calouste Gulbenkian, Lisboa.