A frase retirada do livro de António Lobo Antunes está correta, apesar de não ser errado, também, o uso do infinitivo flexionado: ajudarem. 

Acontece que Cunha e Cintra afirmam que, ao surgir o infinitivo precedido da preposição de  e de o mesmo servir de complemento nominal a adjetivos – capazes – há preferência do uso da forma não flexionada do infinitivo: «[...] mosquiteiros torácicos capazes de rejuvenescer [...]» (Nova Gramática do Português Contemporâneo. Lisboa: Sá da Costa, 2005, pp. 483). Ainda assim, a questão da flexão ou não flexão do infinitivo é muito controversa e leva ao questionamento constantemente. Por isso, os autores afirmam que parece ser «[...] mais acertado falar não de regras, mas de tendências que se observam no emprego de uma e de outra forma do infinitivo». (idem, pp. 482). Concluem, ainda, com base em Said Ali, que «a escolha da forma infinitiva depende de cogitarmos somente a ação ou do intuito ou necessidade de pormos em evidência o agente da ação» (idem. pp. 487). No primeiro caso prefere-se o infinitivo impessoal, no segundo, o pessoal.