Deve fazer-se a concordância.

Regra geral, o verbo concorda em número e pessoa com o seu sujeito, venha ele claro ou subentendido.

Neste caso, o sujeito (bombeiros) está na 3ª pessoa do plural e deveria concordam com o verbo, embora se encontre depois.

Além disso, urge salientar que o sujeito é um plural aparente, uma vez que diz respeito a uma cooperação, que se situa num determinado lugar e é precedido de artigo. (cf. Nova Gramática do Português Contemporâneo, Celso Cunha e Lindley Cintra). 

Em síntese, a frase correta é «Onde ficam os bombeiros?»