Há duas pronúncias possíveis para a sequência gráfica <au> de saudade. O dicionário da Academia das Ciências de Lisboa descreve-a como um ditongo: s[ɐw]dade. O Dicionário Houaiss também regista um ditongo ("au"), mas acrescenta uma alternativa, sem ditongo, com sa- e -u- lidas como sílabas diferentes: s[a-u]dade. Há quem considere esta pronúncia melhor que a primeiramente indicada, por razões históricas e morfológicas: saudade tem origem no latim solĭtas, -ātis, mas evoluiu sob a influência da palavra saúde, sem ditongo na sequência <saú>.

Quanto ao estudo da fonética e da fonologia, não conheço recursos bibliográficos (em papel ou em linha) respeitantes ao português do Brasil que disponibilizem transcrições fonéticas. Para o português europeu (e em certa mediada para alguns aspectos do português do Brasil) aconselho a consulta do documento em linha A pronúncia do português europeu (em http://cvc.instituto-camoes.pt/cpp/). Recomendo ainda a consulta dos Textos Relacionados (ver mais abaixo).

Cf.: 3 palavras que não se conseguem traduzir