As formas do imperativo afirmativo são uma combinação de formas derivadas do presente do indicativo (2.ª pessoa do singular e do plural, sem a letra s) e do presente do subjuntivo* (1.ª e 3.ª pessoa do plural). Por isso, a conjugação de um verbo regular, como amar, é feita assim no imperativo afirmativo: ama (tu), amemos (nós), amai (vós), amem (vocês).

Já as formas de imperativo negativo são todas derivadas do presente do subjuntivo (todas as pessoas e números; exceto, logicamente, a 1.ª pessoa do singular), a saber: [não] ames (tu), ame (você), amemos (nós), ameis (vós), amem (vocês).

É por essas razões que o modo imperativo varia de conjugação do afirmativo ao negativo na 2.ª pessoa e o mesmo não ocorre no imperativo das outras pessoas.

Sempre às ordens!

*Por ser brasileiro o consulente, foi empregada na resposta a nomenclatura gramatical do Brasil.