A locução verbal ir + verbo no infinitivo indica o início de uma acção, que se prolonga, ou seja, que decorre durante algum tempo. Se dissermos «Vou passear», depreende-se que a acção terá início no momento em que a frase foi proferida, ou imediatamente a seguir, a menos que haja, por exemplo, um advérbio que faça avançar no tempo o início da acção, como em «Amanhã vou passear». Não sabemos o tempo durante o qual a acção vai decorrer, mas essa informação poderia estar também presente, como em «Vou passear até ao meio-dia» ou «Vou passear durante duas horas».

Se o verbo estiver no passado, a informação que é transmitida é a de que o início da acção já aconteceu, havendo ou não informação sobre o seu término. No caso da frase em apreço, a acção de passear foi iniciada antes de a frase ter sido proferida, mas ainda não está concluída.

O uso da perifrástica — que poderemos entender de uma forma geral como o uso de uma locução verbal para veicular uma dada ideia, muitas vezes associada a uma continuidade de acção — não condiciona o tempo do verbo. Este relaciona, sobretudo, o momento da enunciação com o momento em que a acção se desenrola. No caso da frase em apreço, o emissor produziu a frase depois de a acção ter começado. Por isso só poderia ter usado o passado. Note-se que, se esta acção estivesse articulada com outra também já passada no momento da enunciação, se utilizaria, não o perfeito, mas o imperfeito (1), ou o mais que perfeito (2):

(1) «O João ia passear, quando os amigos chegaram.»

(2) «O João tinha ido passear quando os amigos chegaram.»