De acordo com o Dicionário Houaiss, os verbos lembrar e relembrar apresentam diferenças sutis em termos de significado e uso:

(1) Lembrar: «trazer (algo) à memória (própria ou de outrem); recordar, relembrar»; «guardar ou ter (algo ou alguém) na lembrança; recordar(-se)»; «fazer vir ao espírito por associação de idéias; sugerir»; «informar (alguém) acerca de (algo); advertir, prevenir»; «mandar lembranças; recomendar».

(2)  Relembrar: «tornar a lembrar; recordar, remembrar».

A diferença entre estes verbos baseia-se, portanto, em nuances de uso. Enquanto lembrar pode referir-se tanto à primeira evocação de uma memória quanto a recordações gerais, relembrar destaca-se por sugerir uma segunda recordação ou o reforço de uma memória já evocada.