Segundo o renomado autor Evanildo Bechara, no capítulo de orações reduzidas de sua Moderna Gramática Portuguesa – e até onde foi a pesquisa para esta resposta, ninguém discorda dele –, não constituem oração verbos no infinitivo não flexionado empregados genericamente, desprovidos de sujeito explícito ou implícito e desacompanhados de complemento verbal ou adjunto adverbial.

Por exemplo, em «Chorar não vale a pena», só há uma oração, pois chorar é um verbo no infinitivo que não constitui oração, por se enquadrar nas características mencionadas acima.

Passando pelo mesmo crivo, na frase trazida pelo consulente («Pedro gosta de cantar»), o segmento «de cantar» é, portanto, um objeto indireto, e não uma oração subordinada substantiva objetiva indireta reduzida de infinitivo*.

Sempre às ordens!

*Por ser brasileiro o consulente, foi usada na resposta a nomenclatura gramatical do Brasil.