A frase não lhe soa bem porque está a utilizar uma expressão redundante, pois, quando caracteriza algo, já está a dizer em que (ou no que) consiste isso.

Assim, há formas diferentes de escrever a frase:

1. Manter o verbo caracterizar e suprimir a expressão «em que consiste»:

«Precisamos, por conseguinte, de caracterizar a beleza do mundo.»

2. Substituir o verbo caracterizar e manter a expressão «em que consiste»:

«Precisamos, por conseguinte, de indicar em que consiste a beleza do mundo.»

«Precisamos, por conseguinte, de dizer em que consiste a beleza do mundo.»

Repare que nestas últimas frases já não é possível suprimir o segmento «em que consiste» sem que o significado da frase se altere.