A construção sem a preposição em é preferível.
De acordo com o Dicionário Houaiss, o verbo pisar tem uso intransitivo (1) ou transitivo direto (2):
(1) «atravessava o terreno calmamente, mas pisava firme»1
(2) «Pisava o chão com convicção.»
Por esta razão, se o verbo pisar surgir numa oração relativa, esta será introduzida pelo pronome relativo sem qualquer preposição a introduzi-lo, como em (3):
(3) «O chão que piso é secular.»
Uma vez que a oração relativa não é, neste caso, introduzida pela preposição em, também não será possível usar o relativo onde para introduzir a oração, como aconteceria em (4) e (5):
(4) «Não esqueço o lugar em que te conheci.»
(5) «Não esqueço o lugar onde te conheci.»
Note-se, não obstante, que Celso Luft1 apresenta possibilidade de o verbo pisar ter um uso transitivo indireto regendo a preposição em. Esta possibilidade é comprovada com usos de alguns autores, à luz dos quais o autor adverte que não se justifica a posição de alguns puristas que rejeitam a construção «pisar em alguma coisa». A aceitarmos este quadro, a frase transcrita em (6) seria possível:
(6) «O chão em que/ onde piso é secular.»
Estou em crer, todavia, que no português europeu esta opção não estará difundida. Quanto à situação do português do Brasil, não temos dados que forneçam uma informação consensual3.
Disponha sempre!
1. Exemplo retirado do Dicionário Houaiss.
2. cf. Luft, Dicionário Prático de Regência Verbal. Ed. Ática, 2008.
3. O consultor Luciano Eduardo de Oliveira informa que «pisar em»é muito comum no Brasil: «Favor não pisar na grama«; «Quem foi a primeira pessoa a pisar na Lua?». A visão mais tradicional ainda condena esta construção.