São possíveis e corretas as duas formas — «Nós seguramos nas coisas» e «seguramos as coisas» —, mas cada uma delas tem um valor/sentido diferente.

O verbo segurar, como transitivo direto, equivale a agarrar. Neste caso, logo a seguir ao verbo surge o complemento direto (o que se segura/agarra). Portanto, quando se diz/escreve «Nós seguramos as coisas» significa que «Nós agarramos as coisas».

Por sua vez, «segurar em» [verbo + preposição em] corresponde a «manter na mesma posição». Por isso, «Nós seguramos nas coisas» implica o sentido de «mantemos as coisas na mesma posição».

Nota: Quando usado pronominalmente, pode equivaler a «conter-se» [«Não se segurou e desatou a chorar»], a «manter-se na mesma posição [«O teto não se segurara e desabara»], assim como — com ou sem as preposições a ou em — a «agarrar-se para não cair», o que se pode verificar através dos seguintes exemplos:

«Os passageiros que viajarem de pé devem segurar-se bem, pois pode haver uma travagem brusca.»

«Pode segurar-se a mim.»

«Segura-te no corrimão.»

Fonte: Dicionário Gramatical dos Verbos Portugueses, da Texto Editores, 2002.