«Vamos para ao pé deles» é a forma correcta. Se «ao pé de» é o mesmo que «junto de», então é de esperar que esta expressão possa substituir globalmente aquela (diz-se que comuta); p. ex.:

1) a. «Vamos para ao pé deles.»

     b. «Vamos para junto deles.»

2) a. «Estamos ao pé deles.»

     b. «Estamos junto  deles.»

Os exemplos 1 e 2 mostram que «junto de» é equivalente a «ao pé de», incluindo a preposição a.