A obra Os Lusíadas constitui um poema épico elaborado segundo os modelos clássicos. Na Odisseia (ou Ulisseia), o herói épico é Ulisses e, na Eneida, o herói épico é Eneias.

Os Lusíadas têm como herói épico, a nível individual, Vasco da Gama, de acordo com os modelos clássicos. Como herói épico coletivo, apresentam o povo português, continuador dos feitos heróicos dos Lusitanos.