Congratulo-me pelo interesse que demonstra pela semântica e pela etimologia do léxico português. Infelizmente, não posso confirmar nem a primeira acepção proposta («senhor do seu destino, das suas próprias acções»), nem a relação com jugo.

Penso, todavia, que quer de certa maneira referir-se ao conceito filosófico de sujeito, que não corresponde exactamente ao que sugere, dado ser definido «na metafísica clássica, esp[ecialmente] no aristotelismo, [como] ser real, substância, realidade permanente à qual se atribuem transformações, qualidades ou acidentes», donde, por extensão de sentido, se chegou ao conceito lógico de sujeito, que, «em uma proposição, [constitui o] termo de que se fala, de que se afirma ou se nega algo, e ao qual se predicam propriedades, qualidades ou determinações [símb.: S]» (Dicionário Hoauiss). Ainda no âmbito da tradição filosófica ocidental, sujeito é, «em epistemologia, esp[ecialmente]. a partir do cartesianismo e do pensamento moderno, o eu pensante, consciência, espírito ou mente enquanto faculdade cognoscente e princípio fundador do conhecimento» (idem). Quanto à noção de «submissão a algo ou alguém», ela encontra-se associada à palavra sujeito, enquanto substantivo, na acepção de «súbdito», e como adjectivo, em várias acepções, todas elas relacionadas com as noções de submissão, dependência.

A respeito da etimologia da palavra, ainda segundo o Dicionário Houaiss, ela tem origem no adjectivo subjectus,a,um, «posto debaixo, colocado em lugar baixo, posto diante de, exposto a; subordinado, submetido, sujeito, subjugado; dependente», derivado do verbo latino subjicĭo,is, «lançar ou pôr debaixo; ocultar, esconder; submeter,subordinar, sujeitar»¹. O verbo subjicĭo, por sua vez, tem por base o «[...] verbo latino jacĭo, is, jēci, jactum, jacĕre, "lançar, deitar, jogar; atirar, arrojar contra ou sobre, enviar, despedir; estabelecer, pôr, colocar; exalar, deitar (cheiro); produzir, dar (com referência a uma árvore); proferir, dizer", da raiz i[ndo]-e[uropeia] *ye- "lançar", representada t[am]b[ém] em gr[ego]: híēmi "lançar", com os der[ivados] kathíēmi, "fazer descer, fazer cair" (donde káthetos, os, on, "abaixado, descido; perpendicular", e kathetēr, êros, "o que se deixa ir para baixo, o que se afunda; sonda cirúrgica, linha de pesca" [...]), e diíēmi, "deixar ir, separar, dissolver, deixar passar" (donde díesis, eōs, "ação de separar, dissolução; díese, intervalo, semitom") [...]». É de notar que jugo remonta ao latim jugum, i, que evoluiu da raiz indo-europeia *yeug-/yug, sem relação com a raiz *ye-, donde evoluiu jacĭo, que está na base de subjectus.  

Finalmente, a criação dos termos objecto e objectivo verificou-se justamente no contexto das discussões filosóficas sobre a origem e a natureza do conhecimento. A palavra portuguesa tem origem no latim objectus, us, «acção de pôr diante, interposição, obstáculo, barreira; objecto que se apresenta aos olhos» (idem), que é substantivo derivado de objicĭo, is, «lançar ou pôr diante; apresentar, propor; opor; exprobrar, lançar em rosto, acusar de», do qual também se formou, no latim tardio, o termo objectĭo, ōnis, «acção de pôr diante, de cobrir com, ação de opor; exprobração».²  

¹ Outros derivados são subjectĭo, ōnis, «acção de pôr debaixo; submissão, sujeição, obediência; abatimento, modéstia; subjeção, suposição»; subjectīvus,a,um, «subjectivo, pertencente ao sujeito (em gramática)».

² A palavra obex, ĭcis, «obstáculo, barreira», que deu óbice em português, tem origem num dos radicais do mesmo verbo.