Como topónimo, Roca tem origem no substantivo comum roca, «penedo, rocha», variante de rocha (cf. José Pedro Machado, Dicionário Onomástico Etimológico da Língua Portuguesa). É nome que também ocorre na zona de Mogadouro (Trás-os-Montes), Odemira (Alentejo), Pombal (Beira Litoral) e na Galiza (Lugo e Pontevedra).

Sobre roca, o Dicionário Houaiss diz tratar-se de vocábulo com origem no «l[atim] v[ulgar] *rŏcca e, este, de prov[ável] orig[em] pré-lat[ina], f[orma] div[er]g[ente] de rocha». A forma roca terá passado ao português por via do catalão ou do provençal, enquanto rocha parece empréstimo do francês medieval roche (idem, s. v. rocha e roch-).