As duas palavras têm origem em formas do mesmo verbo latino, includēre.

O adjectivo incluso, que significa «incluído» ou «compreendido; abrangido», vem do «lat[im] inclūsus, a, um, "encerrado, preso, rodeado, cerceado, escondido, secreto, incluso", part[icípio] pas[sado] de includēre».

O advérbio inclusive é o mesmo que inclusivamente («de modo inclusivo»; «até; até mesmo»; «sem exclusão; sem exceção»), vindo do «lat[im] ecl[esiástico] (adv[érbio]) inclusīve "id.", formado sobre inclusum, sup[i]n[o] de includēre».

As palavras incluso e inclusive têm, portanto, etimologia muito próxima, mas não são equivalentes, desde logo porque uma é um adjectivo, e a outra é um advérbio; além disso, pode-se dizer «documento incluído numa carta», mas, com inclusive, já o contexto tem de ser outro, como, por exemplo, «o documento continha inclusive alguns elementos importantes para o processo».

[Fonte: Dicionário Houaiss da Língua Portuguesa.]