Os Romanos receberam da língua grega a palavra tauros, que converteram em taurus. É desta última palavra que surgiram as formas touro e toiro.

Touro ou toiro é o macho adulto combativo e corpulento destinado frequentemente para lutas com os seus semelhantes ou às touradas. Antes dos combates e das touradas, são inteiros ou não castrados. Depois das touradas, alguns são castrados e destinados aos trabalhos agrícolas. Na maior parte dos casos, são destinados ao abate.

Boi é uma palavra derivada do vocábulo latino bove-. Designa os machos destinados aos trabalhos agrícolas ou para a produção de carne. A maior parte dos machos mansos destina-se ao abate e não passa de bezerros ou de vitelos.

Em Portugal, as fêmeas dos touros são conhecidas como vacas bravas, e as fêmeas dos bois são designadas como vacas mansas.

Cabresto é o macho castrado que, em conjunto com outros, guia as manadas de touros ou de bois mansos. Nas touradas, os cabrestos conduzem os touros para fora das arenas.

Bezerro é o filho de vaca e touro ou boi com menos de um ano de idade.

Vitelo é o filho de vaca e touro ou boi com cerca de um ano de idade.

Novilho é o filho de vaca ou boi com mais do que um ano de idade. Usa-se com maior frequência em relação aos touros jovens.

Garraio é o filho de vaca brava e touro enquanto jovem e antes de ser corrido nas touradas.