Aceitam-se as duas formas: «ao pé-coxinho» e «a pé-coxinho». Exemplos (retirados do Corpus do Português):

(1) «[...] propõe-lhe uma corrida a pé-coxinho até à entrada da aldeia [...].» (Luísa Costa Gomes, O Fosso e o Pêndulo).

(2) «É grande amigo da Sofia mas ele critica-se melhor em pensamento do que a jogar ao pé-coxinho» (Rúben A., Páginas, 1988).

Pé-coxinho significa «espécie de jogo de crianças» e «ato de caminhar com um só pé, suspendendo o outro» (Cândido de Figueiredo, Novo Dicionário da Línga Portuguesa, 1913, disponível em linha).