O Dicionário Eletrônico Houaiss diz que a palavra guardanapo vem «prov[avelmente] do fr[ancês] garde-nappe (sXVIII), de garde, "guarda", e nappe, "toalha de mesa", embora as datas não o corroborem; f[orma] hist[órica] 1536 gardanapo, 1538 guardenapo, 1570 guardanapo». Com base nisto, "napo" é «toalha de mesa».

O Dicionário da Língua Portuguesa 2008, da Porto Editora, também diz que a palavra vem do francês garde-nappe, mas refere que chegou a esta língua oriunda «do lat[im] med[ieval] guardanappa, "protecção de toalha"».