Dizemos "quero falar contigo" se usamos realmente a 2.ª pessoa do singular tu, isto é, se tratamos a pessoa por tu. Se usamos a 3.ª pessoa do singular, o que acontece sempre que tratamos o nosso interlocutor por "você", "o(a) senhor(a), o pronome pessoal complemento deve estar também na 3.ª pessoa do singular. Por isso o patrão dirá ao empregado: "Senhor Coutinho, preciso de falar consigo imediatamente".
Repare que a pessoa que se emprega nas fórmulas de cortesia é sempre a 3.ª: "O Senhor vem comigo?". Seria incorrecto dizer "o senhor vens comigo..."