Na verdade, é difícil perceber quando usar hífen com o prefixo co-. Comenta o Dicionário Houaiss: «tanto a regra bras. quanto a port. recomendam que, com relação a co-, seja escrito com hífen, se a pal. seg. tiver existência autônoma e o sentido de co- for de "a par de" (regra que, diga-se criticamente, cria muito embaraço, freqüentemente, ao usuário)».

Porque me parece que não convém a este respeito deixar tudo sem critério, apoio-me na dicionarização da forma e recomendo a que se encontra no Dicionário Houaiss: co-dominância.