Análise sintáctica da frase proposta.
Devemos distinguir dois níveis.
Primeiro nível ou nível superior:
Em toda a frase há apenas uma forma verbal em tempo finito: foi. Como sabemos, o verbo ser dá lugar, normalmente, a um predicado nominal.
A frase apresenta-se na forma transposta. O sujeito, «o desejo inconfesso dos herdeiros», ocupa o último lugar. O predicado é nominal, tendo como verbo a palavra foi e como predicativo (do sujeito) «assumirem a direcção da empresa (para destruí-la)».
Por razões estilísticas, e muito bem, o autor colocou o predicativo (do sujeito) em primeiro lugar e o sujeito no final. Assim realçou estes elementos e evitou a aproximação de dois verbos (foi e assumirem) que surgiriam na forma normal que seria: «O desejo inconfesso dos herdeiros foi assumirem a direcção da empresa para destruí-la.»

Segundo nível ou nível inferior:
«Assumirem a direcção da empresa» é, simultaneamente, uma oração substantiva (infinitiva) predicativa.
Como é evidente, existe ainda uma circunstância de fim e, por isso, «para destruí-la» é o adjunto adverbial de fim.