O vocábulo aula veio-nos do grego antigo αὐλή [aulê], que significava «todo espaço ao ar livre, pátio de uma casa» e, por extensão, «residência, moradia». A passagem da palavra grega ao léxico do português não foi direta, pois sabe-se que chegou à nossa língua através do latim aula, que significava «palácio, corte», mas também «pátio do palácio». Na Antiguidade, as aulas seriam os locais para onde os discípulos eram conduzidos para que recebessem o conhecimento.

No Dicionário Priberam, lê-se:

«AULA: [Antigo] Residência de um soberano. = PAÇO, PALÁCIO; [Antigo] Conjunto de pessoas que habitualmente rodeia ou acompanha um soberano. = CORTE.»

Sobre o uso histórico de aula e da sua família de palavras (que conta com poucos elementos: áulico, aulicismo, aulista),  mencione-se a palavra Aulegrafia, [ = escrita sobre o paço], título de uma comédia do séc. XVI de Jorge Ferreira de Vasconcelos [1525?-1585]. Nesta obra, a propósito da viagem de Vasco da Gama à Índia, que durou 10 meses (partiu para a Índia em 8 de julho de 1497 e ancorou em Calecute em 20 de maio de 1498), registe-se como curiosidade uma frase dita pela boca de uma personagem desta peça: «[...] esta passagem à Índia não é passar a Almada em barco de Cacilhas.»

Refira-se ainda que, em português, aula tem um significado frequente que difere das formas que a palavra latina adquiriu em línguas vizinhas. Com efeito, enquanto em espanhol aula é uma sala onde se ministram lições de um curso ou se dão conferências, em português, aula é corrente como sinónimo de lição, muito embora figure nas expressões «sala de aula» e Aula Magna, nome que é dado ao «salão nobre de uma universidade ou faculdade, onde se realizam atos solenes» (dicionário da Academia das Ciências de Lisboa).

Por último, os dicionários consignam a forma aulo, «flauta ou outro instrumento de sopro» (ver Infopédia), que, ao contrário do que se poderia julgar, nada tem que ver com aula. Conquanto sejam ambas palavras com origem no grego antigo, aulo, remontando este vocábulo a uma raiz do proto-indo-europeu, *h₂ewlo-, «tubo, canal, câmara de ar» (ver Wiktionary).