Em valor absoluto, considero que os verbos enxergar, olhar e ver podem ser sinónimos e o mesmo pode suceder com os verbos ouvir e escutar.
Em valor relativo, isto é, integrados em frases como as que refere podem ter também significados diferentes, expressando um acto voluntário ou involuntário da parte do sujeito que pratica a acção.
Para questões como as que levanta e como ponto de partida, deve consultar dois dicionários: um dicionário etimológico da língua portuguesa (o do José Pedro Machado, p. ex.) e o dicionário de Morais (versão completa).