Vamos indo (ou andando) é uma excepção idiomática. Seria mais correcto eu ter escrito que o verbo ir não pode ser seguido pelo seu próprio infinitivo (vamos ir). Vamos indo não me parece considerar-se perifrástico, ao contrário de vamos fazer, por exemplo. No passo camoniano citado, a repetição do verbo ver é caso diferente, repetição estilística de realce, uma espécie de pleonasmo (ou redundância) propositado, para indicar que não há qualquer dúvida quanto a ter-se visto algo.