O elemento de formação servo- provém do latim servus e exprime a noção de dependência ou auxílio. Tendo em atenção que servo- se associa não só a elementos de origem latina mas também aos que têm origem grega ou outra, tem cabimento a sua classificação como pseudoprefixo ou prefixóide.

Visto o Acordo Ortográfico de 1990 (AO90, Base XVI) estipular que prefixos e pseudoprefixos terminados em vogal se separam com hífen do segundo elemento apenas se este começar por vogal igual ou h, deverão escrever-se sem hífen as palavras em questão: servomotor e servoassistência.

Assinale-se, porém, que, antes da adopção do AO90, a hifenização dos pseudoprefixos nem sempre era coerente. Deste modo, os dicionários consultados, nos quais se aplicam regras anteriores ao AO90, acolhem algumas palavras que têm por prefixo servo-: servofreio, servomecanismo, servocomando, entre outras. O Dicionário Houaiss descreve mesmo o elemento de formação servo- como constituinte de tecnicismos (sublinhado nosso): «[...] nos tecnicismos servocomando, servodireção, servofreio, servomecânico, servomotor, servossistema e semelhantes, o antepositivo apresenta a ideia de subserviência, dependência entre diversos mecanismos.» Vemos, portanto, que a palavra servomotor (de servo + motor) se encontra registada num dicionário geral, sem hífen antes de um segundo elemento começado por consoante.

No entanto, quanto à outra palavra em apreço, em que servo- precede um segundo elemento com vogal inicial (assistência), não me parece possível chegar a certezas, no quadro do Acordo Ortográfico de 1945. Tínhamos, por um lado, auto-estrada (AO90: autoestrada): auto- é um prefixóide terminado em vogal seguido de outro elemento começado também por vogal, o que sugere servo-assistência, com hífen. Por outro lado, no caso de micro-, que nunca se empregava com hífen, formas como micronálise (AO 90: sem alteração) e microondas (AO 90: micro-ondas) apontavam para servoassistência, sem hífen.