São duas as situações que apresenta.

Na primeira frase, pelas alternativas que me coloca, depreendo que quer utilizar uma forma passiva por meio da partícula apassivante "se", não pretendendo referir quem é que mantém a casa limpa. Assim, deverá escrever: "Isso pode ser evitado mantendo-se a casa limpa.". Se pretendesse indicar quem mantinha a casa limpa, utilizando a voz activa, deveria escrever: "Isso pode ser evitado, mantendo tu (eu, ele, nós, vós, eles, a Maria, etc.) a casa limpa."

No caso da segunda frase, não deve utilizar-se o "se", pois o sujeito do gerúndio "olhando" é o mesmo do verbo "vemos" (subentendido "nós").

Quanto à presença ou não do sujeito a acompanhar o gerúndio, há a considerar duas situações:
   1.ª - o gerúndio exprime uma circunstância de modo ou de meio ou equivale a uma oração causal, condicional, concessiva ou temporal;
   2.ª - o gerúndio tem a função de um adjectivo, podendo ser substituído por uma oração relativa adjectiva.
   1 - No primeiro caso:
   a) Se o sujeito do gerúndio e o da oração da qual ele depende forem o mesmo, basta o emprego do sujeito junto de uma das formas verbais(e pode até estar subentendido):
   Ex.: "Cantando espalharei por toda parte" (Os Lusíadas, I, 2).
   Ela gritava, pedindo ajuda.
   Vendo a situação, o menino parou.
   b) Se os sujeitos forem diferentes, é obrigatória a presença do sujeito do gerúndio ou de algum elemento que o faça subentender.
   Ex.: "E, sendo já Veloso em salvamento, logo nos recolhemos para a armada" (Os Lusíadas, V, 34).
   Em caindo a noite, deves agasalhar-te.
   Estando abrigados, a noite não lhes parecia tão medonha.
    2 – No segundo caso, como o gerúndio é um atributo, está ligado à palavra que qualifica (que seria o sujeito da oração relativa adjectiva).
   Ex.: Ouvi vozes cantando hinos ao Senhor. ( = Ouvi vozes que cantavam.)
   Vimos homens pedindo esmola. (= Vimos homens que pediam esmola.)
   Nota: Esta construção é mais frequente no Brasil do que em Portugal, onde se utiliza normalmente o infinitivo com a preposição "a".

Quanto à classificação do "se", no caso da primeira frase que apresenta, trata-se de uma partícula apassivante.

Ao seu dispor,