Endoscopia, com raízes etimológicas no grego "endo" (dentro) e "scopia" (observação), é um substantivo feminino segundo os dicionários abaixo referidos (1, 2, 3), onde não consta o verbo sugerido na questão («endoscopar»).
«Qualquer processo empregado para examinar o interior de cavidades orgânicas quer directamente quer por transparência» (4) é a definição anterior aos equipamentos endoscópicos de fibras ópticas flexíveis que aumentam a margem de manobra e a imagem obtida no acto, reduzindo a sua significação actual à «exploração visual de uma cavidade através de um endoscópio» (1). A evolução técnica dos instrumentos apagou a transparência.
Fibroscópio é já a sua designação na fonte 1, embora ainda não considere o termo «fibroscopia», seguindo o exemplo da "fibroscopie" da língua francesa ou "fibrescopy" da língua inglesa; mas para lá caminhamos pois é já frequente no uso coloquial em ambiente hospitalar.
"Endoscopie" (francês) e "endoscopy" (inglês) são também substantivos femininos e não são referidas formas verbais (5).

Eis a abordagem fibroscópica da sua dúvida até que a tecnologia nos dê o mote para um novo parágrafo que olvide os precedentes:
1. Dicionário Houaiss da Língua Portuguesa, Rio de Janeiro, Instituto António Houaiss de Lexicografia, Objectiva, 1.ª edição, 2001.
2. Grande Dicionário da Língua Portuguesa, de Cândido Figueiredo, Bertrand Editora, 25.ª edição, 1996.
3. Dicionário da Língua Portuguesa Contemporânea, da Academia das Ciências de Lisboa, Editorial Verbo, 2001.
4. Dicionário Enciclopédico de Medicina, Lisboa, Argo Editora, (adaptação portuguesa de: Comrie, J.D. e Thomson, W.A.R., Black’s Medical Dictionary, London, A&C Black Ltd, 20.ª edição,1951).
5. Dictionnaire des Termes de Médecine, France, Éditions Maloine, 27e Édition – 2e Tirage, 2002.