Como se sabe, a linguagem e a construção frásica usadas por Camões em Os Lusíadas são eruditas, procurando seguir o modelo clássico da epopeia.
Por isso, privilegiando a liberdade literária, coloca as suas frases com uma ordem que foge, bastante, à norma, o que dificulta um trabalho de divisão e de classificação de orações/frases.
Assim, será tendo em conta o sentido e as regras estipuladas para a formação
de uma oração/frase que proponho a seguinte divisão e as respectivas classificações:

Oração subordinante – «Cantando espalharei por toda a parte» (penúltimo verso da 2.ª estrofe); «As armas e os barões assinalados» (1.º verso da 1.ª estrofe) ; «E também as memórias gloriosas/ Daqueles reis…» (1.º verso e início do 2.º verso da 2.ª estrofe); «… E aqueles (início do 5.º verso da 2.ª estrofe)»

Oração subordinada condicional – «Se a tanto me ajudar o engenho e a arte» (último verso da 2.ª estrofe)

1.ª estrofe – orações que têm como referência «as armas e aos barões assinalados» [complemento directo da oração subordinante]

Oração subordinada adjectiva relativa restritiva – «Que, da Ocidental praia Lusitana,/ Por mares nunca dantes navegados,/ Passaram ainda além da Taprobana,/ Em perigos e guerras esforçados»

Oração subordinada adverbial comparativa – «Mais do que prometia a força humana»

Oração coordenada copulativa sindética – «E entre gente remota edificaram/ Novo Reino»

Oração subordinada adjectiva relativa (relativo ao Novo Reino) – «que tanto sublimaram»

2.ª estrofe

Orações que se referem às «memórias gloriosas Daqueles Reis»

Oração subordinada adjectiva relativa restritiva – «que foram dilatando/ a Fé, o Império»

Oração coordenada copulativa sindética – «e as terras viciosas/ De África e de Ásia andaram devastando»

Orações que se referem a «E aqueles»

Oração subordinada adjectiva relativa restritiva – «que por obras valerosas/ Se vão da lei da morte libertando»

Relativamente à formulação, segundo a norma tradicional, a oração subordinante era denominada de principal, e as subordinadas relativas não estavam subdivididas em explicativas («com informação adicional sobre o antecedente») e restritivas (que têm «a função de restringir a informação dada sobre o antecedente, ou seja, identificar a parte do domínio denotado pelo antecedente. A omissão da relativa restritiva implica uma alteração do sentido da frase subordinante»).

Muitas vezes não é fácil distinguir-se a explicativa da restritiva, mas, neste caso, o sujeito de enunciação realça a sua proposta – a de cantar e de espalhar as armas e os barões assinalados (e demarca-os/restringe-os – os que ousaram passar por mares nunca dantes navegados e construíram novo reino entre gente remota), os reis (que formaram Portugal e construíram o império) e aqueles (que se tornaram heróis).

Espero que tenha, de alguma forma, ajudado.