Nesta frase, o elemento ao exílio é complemento indirecto de foi condenado.

   Para melhor compreender, aqui vai a análise desta oração devidamente explicada:
   Camões – sujeito.
   foi condenado – predicado.
   ao exílio – complemento indirecto de foi condenado.
   Para se compreender melhor, passemos esta oração para a voz activa:
   Condenaram Camões ao exílio.
   Sujeito – indeterminado. Não se determina a entidade que o condenou.
   Complemente directo – Camões.
   Complemento indirecto – ao exílio.

   A acção de condenar teve início na entidade que condenou. O início deu-se no momento em que essa entidade começou a pensar em condenar. Essa entidade está indicada na linguagem pelo elemento chamado sujeito.

   Depois de se iniciar, transmitiu-se directamente, isto é, sem qualquer intermediário, àquele ser chamado Camões. Por isso, na linguagem, o elemento que indica este ser, que é o substantivo Camões, chama-se complemento directo.

   Mas a acção de condenar ainda não terminou. Só termina, quando Camões recebe, ou seja, quando sofre a condenação, indo para o exílio e lá ficando a receber o castigo.

   Em conclusão: o elemento da linguagem ao exílio chama-se complemento indirecto de foi condenado, porque a acção de condenar não se transmitiu directamente da entidade que a praticou para o exílio, mas sim indirectamente, ou seja, por intermédio do ser chamado Camões, que na linguagem se denomina complemento directo.

   Não sei se me fiz entender.