Segundo José Pedro Machado, no seu Dicionário Etimológico da Língua Portuguesa (Livros Horizonte, Lisboa), teoria vem do grego 'theoría' e do latim homónimo.

No primeiro caso: «"Acto de ver, observar, de examinar; acto de ver um espectáculo, de assistir a uma festa". Daí a própria festa, festa solene, pompa, procissão, espectáculo, teoria; deputação (das cidades da Grécia às festas solenes de Olímpia, de Delpos e de Corinto ou aos templos de Zeus Nemeu, de Apolo Délio); função de teoro [teoro, do grego 'theorós', espectador, que viaja para ver o mundo; espectador dos jogos públicos, deputado enviado pelos estados gregos; magistrado]; contemplação do espírito, meditação, espírito; especulação teórica; teoria (em oposição à prática)».

Já na raiz latina, 'theoría' significa, apenas, «a especulação, a investigação especulativa». Foi nesta acepção que, segundo o dicionário Morais, teoria entrou no séc. XVI pela primeira vez na língua portuguesa.