Um dos dicionários que refere é, infelizmente, de referência algo polémica. É o Houaiss que tem razão, já que o antepositivo mini- se une quase sempre sem hífen ao elemento seguinte (minimercado, minipreço), dobrando o r e o s quando este começa por essas consoantes (minirreportagem, minissérie), empregando-se o hífen nos casos em que o segundo elemento se inicia por h ou i (mini-hospital, mini-inquérito). Prefira, pois, miniautocarro.

N.E. [3/01/2022] - No quadro do Acordo Ortográfico de 90 a palavra passou a grafar-se miniautocarro.