Pícaro é uma palavra de origem castelhana que significa: ardiloso, astuto, esperto, activo.
Pícaro está na origem de um género de novelas, denominadas picarescas, iniciadas em 1554 com a novela “Lazarilho de Tormes”.
As novelas picarescas são autobiográficas e contam pequenos episódios de uma personagem menor cujas aventuras e desventuras revelam humor e cinismo desavergonhado. O principal protagonista pode ser um homem ou uma mulher. No caso das novelas picarescas em que a principal figura é feminina, esta revela especial interesse pela beleza e pelo cuidado em se tornar atractiva e ardilosa na captação das simpatias masculinas.
Lupanário é um adjectivo, relacionado com o substantivo lupanar, que significa: casa de prostituição, bordel, prostíbulo.
Conjugando pícaro com novelas lupanárias, facilmente concluímos que são novelas em que o narrador ou a narradora conta na primeira pessoa as suas aventuras e desventuras, nomeadamente nos bordéis.