Pode-se dizer das duas maneiras, dependendo do tempo de permanência no lugar.

Se eu disser «vou a Lisboa», isso significa que ficarei em Lisboa por pouco tempo, temporariamente. «Ir para Lisboa» significa lá permanecer um longo período, ou até viver aí o resto da vida...

Quando estamos de acordo é com alguém ou alguma coisa, mas se concordamos podemos concordar com alguém em alguma coisa. Repare nas frases:

1) Estou de acordo com o que disseste;

2) Estou de acordo com a instituição da moeda única europeia;

3) Concordo com o primeiro-ministro neste (em+este) ponto do seu discurso.

Participar significa propriamente tomar parte de alguma coisa. Podemos, assim, dizer «participo da tua preocupação com o futuro da humanidade» ou «participo da refeição dos meus companheiros». Mas devemos dizer «participei no congresso dos ecologistas», «participei na manifestação dos anarquistas». Assim também «participei na reunião X».