Sim, é possível usar o verbo no infinitivo com o gerúndio sem emprego do se:

a) É-me agradável passear, lendo histórias interessantes.
b) Não sou capaz de conversar, lendo ao mesmo tempo.
c) O teu valor está em trabalhares, ajudando o próximo. (temos aqui o infinitivo pessoal, que podemos substituir pelo infinitivo impessoal - trabalhar).
d) Passear conversando é a única coisa que sabes fazer.
e) É dever dos pais viverem ajudando os filhos.
f) É dever dos filhos viverem respeitando os pais.
g) Olha, rapaz, como és inteligente, podes trabalhar, estudando ao mesmo tempo.
h) Tem juízo! Olha que é somente ajudando e respeitando os teus familiares, que podes ter vida digna.