O verbo incumbir pode ser
1 – transitivo directo e indirecto: «Incumbiram esta tarefa ao João»;
2 – transitivo directo e preposicionado, ou seja, tendo complemento directo e um outro complemento introduzido pela preposição de: «Incumbiram o João desta tarefa.»
Não encontrei nenhuma situação em que, na construção identificada em 2, o verbo pudesse ser seguido da preposição para, pelo que a única frase correcta é: «O António incumbiu o Manuel de celebrar um contrato em seu nome.»