A palavra "impedimento" é proveniente da latina impedimentu-. Não foi uma palavra formada na língua portuguesa.

Em latim, também havia processos de formação de palavras por prefixação e sufixação.

Essa palavra latina impedimentum é formada a partir do verbo impedio (que significava entravar, impedir de andar, embaraçar, prender, estorvar), verbo este formado a partir da palavra pes, pedis (pé), à qual se acrescentou o prefixo in- (negação) cuja última letra sofre alteração para -m por causa da consoante p. De impedio, por meio do sufixo mentum (meio, instrumento), se forma, então impedimentum, com o significado de dificuldade, embaraço, impedimento, entrave, obstáculo. O significado inicial de negar o andamento dos pés perdeu-se, subsistindo a ideia geral de dificuldade, entrave, estorvo e, em certos contextos, até, de impossibilidade.